Joga Iyengara jest filozofią praktyczną, a nie religią, zatem jej uprawianie nie wymaga wyznawania jakiegokolwiek określonego systemu wiary. Joga Iyengara skupia się na prawidłowej pozycji ciała, tak aby mogło ono harmonijnie się rozwijać. Ćwiczący dążą do osiągnięcia stanu całkowitej świadomości fizycznej, jasności umysłu i równowagi psychicznej. Wymogi współczesnego życia niosą ze sobą stres, który jest przyczyną chorób i cierpień psychicznych.
Dobre zdrowie to harmonia miedzy ciałem, umysłem i duszą. Pojawia się ona jako skutek stosowania zrównoważonej diety, ćwiczeń i wolnego od stresów umysłu. W jodze Iyengara stosuje się rożne pomoce i podpórki. Dzięki nim pozycje (asany) są dostępne dla wszystkich osób podejmujących ćwiczenia, bez względu na to, czy są oni usztywnieni, czy też elastyczni, starsi czy młodsi, słabi czy silni, początkujący czy zaawansowani.